市中金融機関（銀行・住宅金融公庫等）から、不動産を担保に融資（住宅ローン・事業融資等含む）を受けているとき、諸事情により返済が滞るとします。銀行が強制的に貸金を回収しようとすれば、その不動産を競売にかけることになります。

しかし、競売にしたときのデメリットを考えて、不動産を任意に第三者に売却することを言います。
このように、担保不動産を、法的手続によらずに、売買契約によって第三者に売却することを任意売却といいます。
任意売却の際には、担保を抹消しなければなりません。よって、担保を抹消してもらうかわりに、市中金融機関には売買代金からお金を支払うことになります。
いくつも担保権がついている場合には、先の順位の担保権から順番に配当されていき、最後の担保権などは、ハンコ代程度で抹消に応じざるを得ないこともしばしばです。